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通过真空吸盘工作原理进行选型计算

来源:未知 发布时间:2021-02-02热度:
随着社会经济的不时展开,工业机器人以工作质 量高、效率高等优点正不时地改善着人们的生活[1],推 动着消费力的进步。码垛机器人仰仗其在机械结构、 适用范围和灵活性等方面的...

随着社会经济的不时展开,工业机器人以工作质 量高、效率高等优点正不时地改善着人们的生活[1],推 动着消费力的进步。码垛机器人仰仗其在机械结构、 适用范围和灵活性等方面的优势在码垛市场上愈来愈 遭到人们的喜欢[2]。瓷板作为往常建筑行业新型的家 装材料,由于其具有节能、防潮、隔音、环保等诸多优 点,已被普遍应用于高楼大厦和高档建筑内外墙装 饰[3]。目前,国内对超大尺寸瓷板的码垛主要采用人 工码垛方式,劳动强度大,效率低,消费本钱高,削弱了 市场的竞争力。如何改进瓷板码垛工作方式,进步瓷 板的码垛速度是企业亟待处置的问题,因此,本文对瓷 板码垛吸盘手爪中止了研讨,这将对瓷板消费企业具 有一定的适用价值。 
1 瓷板码垛的作业恳求 瓷板码垛的作业恳求如下:
①码垛材料:瓷板;
② 瓷板规格(长X 宽X 厚):2 400 m m Xl 200 mmX(10? 13)mm;
③瓷板质量:18 kg/片?20 kg/片;
④码垛能 力 :600片/h;
⑤码垛机器人型号:库 卡 KR100-2PA (最大负载才干100 kg)。 2 机器人手爪的设计分析 机器人手爪(通常也称机器人末端执行器)是机器 人系统关键的组成部分之一,它安装在工业机器人的 手段上,用来直接抓握和取放工件或执行其他作业,每 改换一种新的机器人末端手爪,就意味着机器人增加 了一种新的应用场所[4]。由此可见机器人末端手爪的 工作性能对整个机器人系统来说是至关重要的。 
机器人手爪设计的选用准绳主要的就是应满足 其功用上的需求,细致分析要从以下几方面来思索:
① 设计之初首先要分析被抓取对象物体的特性、质量、结 构外形、尺寸等;
②手爪的设计还需求思索到与机器人 手段接口相匹配,以及思索所选用机器人的理论负载 才干,即所设计手爪的自重加上所抓取工件的自重不 能超越机器人的负载才干;
③手爪的工作环境也要充 分归入思索范围,比如一些高温、水、油环境条件都会 影响手爪的工作性能。 
3 瓷板码垛永磁吸盘手爪的设计 本文别离某瓷板消费企业的码垛作业恳求,提出 了瓷板码垛吸盘手爪的设计方案。根据瓷板的特性和 尺寸规格,并别离瓷板码垛中单调、常温、少油的工作 环境,设计的末端手爪采用永磁吸盘的方式来完成瓷 板的抓取、搬运和码放工作任务,且工作过程中假设发 生不测断电吸紧后的瓷板也不会掉落。 
3.1 吸盘手爪工作原理 该吸盘手爪主要由真空吸盘和吸盘架组成,其工 作原理如图1 所示。

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